作者 | 程潇熠
编辑 | 吴岩
搭载L3级无人驾驶功能的小鹏P7即将在12天后上市，但如何解决L3落地难的问题，仍是业界讨论的热点。
今年3月，奥迪确认正在加强L4级及以上无人驾驶技术研发，这在某种程度上预示着L3级技术路线被边缘化。但小鹏汽车仍认为L3级自研有其必要性，并提出了涵盖L3级功能在内的无人驾驶计划。
2020年，小鹏汽车计划实现L3级无人驾驶系统（XPILOT 3.0）量产，包括高速无人驾驶、360度感知能力及智能座舱等，到2021年计划实现XPILOT 3.5和基于停车场（代客）自主泊车量产，2020通过OTA迭代至XPILOT 4.0，2024年以后实现局部的完全无人驾驶量产。
小鹏汽车无人驾驶产品负责人黄鑫在接受包括未来汽车日报L3级无人驾驶就像一个瓶子
“我们现在处于应用层和交互层落地的冲刺阶段。”黄鑫在采访中表示，小鹏L3级无人驾驶的整个架构是重新设计的，去年10月平台层已搭建完成，目前就差临门一脚。
目前，小鹏自动驾驶团队共300余人，分别在北京、上海、广州、硅谷与圣地亚哥工作，其中硅谷的底层算法团队超过百人。
“我们的自研投入很大，从大屏、电子电气架构、嵌入式、总线到板卡全部涉及，硬件也会参与设计，因为要整车OTA。”何小鹏此前向36氪表示，自研是为了把中国化做得更好，虽然在研发上进行高投入，但月交付一万辆车就能轻松实现盈亏平衡。
小鹏汽车CEO何小鹏 来源：小鹏官网
“他（何小鹏）对这个（L3级无人驾驶）其实是很坚决的。”小鹏无人驾驶产品负责人黄鑫表示，何小鹏希望其无人驾驶团队能将L3级无人驾驶场景进行更快更全的覆盖。
今年3月，工信部将L3级无人驾驶定性为“限定条件下的自动化”，即驾驶员大部分时间可以将驾驶权完全交由无人驾驶车辆，但需要在必要时（随时）能够接管车辆。这在某种程度上预示着，L3是辅助驾驶功能向完全无人驾驶的过渡阶段，它要求人类驾驶员在解放双手双脚的情况下，仍保持对道路状况的高度注意。
因此，许多业内人士认为L3“比较鸡肋”，谷歌及福特也因L3级无人驾驶系统的控制权转移及人机责任等问题，跳过L3级研究，直奔L4级无人驾驶汽车研发。
在国内的新造车企业中，蔚来汽车与英特尔旗下无人驾驶公司Mobileye共同研发L4级无人驾驶技术，威马选择搭载百度Apollo提供的L3级无人驾驶方案。小鹏汽车则和特斯拉走同一条路线，循序渐进地进行自主研发。
黄鑫认为，可以将L3级看作是一个瓶子，如今有很大争议的原因是每个人想装进瓶子里的东西不一样。
“不管L3还是L4，关键是看赋予它的内容是什么。比如L3级的覆盖场景有多少，以及每公里驾驶员的接管次数。”黄鑫表示，小鹏希望在驾驶员有效监控的情况下，让L3在出行时间和行程分配上发挥更大作用。
小鹏XPILOT 3.0 红绿灯识别视频截图 来源：受访者供图
目前国内仍不允许驾驶员在行车过程中双手脱离方向盘，但黄鑫认为，在相关规定落地前应准备好相关的技术，“这是我们现在对L3的态度”。
毫米波雷达更适合量产
4月27日即将发布的小鹏汽车第二款量产车型P7，搭载小鹏XPILOT 3.0系统。这套系统采用英伟达Xavier无人驾驶芯片、12个超声波传感器、5个高精度博世第五代毫米波雷达、13个自动驾驶摄像头、1个车内摄像头及相对定位精度小于0.3%的高精度地图。
从硬件配置能够准确的看出，小鹏选择了无激光雷达的L3级自研路线。
据亿欧网统计，目前激光雷达的探测角度（15度-360度）比毫米波雷达（10度-70度）更广，且障碍物识别能力也相对较强，因此激光雷达也被视为完全无人驾驶的基石。L2级普遍使用8个超声波雷达搭配5个毫米波雷达（1个长距离+4个短距离）的搭配，L3级在这方面仍有技术路线争议。
长城汽车认为，从L3级所需的安全冗余来看，激光雷达是必须的。奥迪L3级车型设计时也安装了4线激光雷达。
但由于激光雷达成本高昂且易受恶劣天气影响失去作用，特斯拉首先跳出来表明立场，认为激光雷达不是必需的，其无人驾驶感知使用了超声波雷达+毫米波雷达+摄像头的组合。长安汽车的L3级车型也未使用激光雷达。
“激光雷达没那么完美，毫米波雷达也没有大家想象得那么不堪。”黄鑫在接受媒体采访时表示，最新一代的毫米波雷达性能可达到激光雷达的70%-80%，但成本并不会增加很多，相比激光雷达更适合用于量产车型。
黄鑫坦言，激光雷达确实有技术优势，但需要衡量优势是否足以覆盖其成本。
通过安装激光雷达，L3级无人驾驶的适用场景增加了20%，但成本增长了40%-50%。“量产不得不考虑投入产出比，以及最后谁来买单的问题。”
此外，黄鑫认为，L3及以上级别无人驾驶的核心关键是预测而非感知，而摄像头在预测方面比激光雷达更有优势。因此，各种传感器需要综合使用，是否使用激光雷达并不是最重要的因素。
小鹏XPILOT 3.0前向泊车视频截图 来源：受访者供图
以自主泊车为例，小鹏汽车能够最终靠侧前向摄像头能够提前发现前方车位进行视觉泊车，并通过SLAM（定位与地图构建）建立停车场三维模型。
“不需要停车场的基础设施配合，在车端就可以实时完成。”黄鑫告诉未来汽车日报（ID：auto-time），就像录入指纹以解锁手机一样，小鹏汽车通过环车身的摄像头和控制器的六轴IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量仪）传感器信号来刻画停车场，第二次入库就可使用模型进行泊车。
未来汽车日报
