中国古代酷刑有不同划分方法。有的学者将古代的绞刑、斩刑、鸩毒等归为酷刑，但在古代绞刑、斩刑、鸩毒等手段相对于多数酷刑而言，已算仁慈。所以分析中国古代酷刑，应该站在客观的角度，站在中国古代特定的历史和社会条件下分析。
法内酷刑与法外酷刑。根据法律是否认可，可以将酷刑分为法内酷刑与法外酷刑。法内酷刑是法律所认可的，但更多的现象是法外酷刑的大量存在。
在中国古代有各种法内酷刑，通过法典、律令等形式发布，具有一定的法律约束力。北宋时的法典《编赦》，宋太祖时有106条，到咸平年间增加到18555条，有死刑、流刑、徒刑、笞刑、杖刑等类型，其中涉及多种酷刑。《大明律》是明太祖朱元璋亲自指导编纂的刑法，其中的酷刑种类就有笞、杖、绞、凌迟等多种。
法外酷刑是游离于法律之外的酷刑。但是值得注意的是，法外酷刑是法律所未有的，又被法律所默认的。《隋书·刑法志》就指出隋高祖杀害无辜，齐文宣帝用刀将人割碎的行为，像百姓报私仇一样，不符合国家法律。但古代帝王却常常滥用刑法或酷刑。而下至官僚、家族、家庭，都不同程度存在大量的法外酷刑，并不会受到法律制裁。
肉体酷刑与精神酷刑。按酷刑伤害指向，可以将酷刑分为肉体酷刑与精神酷刑。中国古代酷刑和现代的酷刑概念是有一定区别的。因为在古代，等级制度森严，人权观念淡薄，人们不太重视精神酷刑，更注重“肉刑”，对于酷刑的历史记录也多局限于肉体酷刑。当然肉体与精神是密切联系的，很多酷刑存在精神上的屈辱，只是相对于肉体的痛苦似乎算不上什么。
实体酷刑与程序酷刑。依法律程序，可以将酷刑分为实体酷刑与程序酷刑。实体酷刑是法律所规定的酷刑，而程序酷刑是审查、刑讯过程中产生的酷刑。实体性的酷刑是大量存在的，历代法律典籍均有“绞、斩、凌迟”之类的死刑。而程序性的酷刑也不容忽视。《旧唐书·刑法志》记载：来俊臣每次提审犯人，不问罪过轻重，先用醋灌鼻子，或者放进大瓮里，四周用火烤。
他们制造了十种大枷：“一曰定百脉，二曰喘不得，三曰突地吼，四曰着即承，五曰失魂胆，六曰实同反，七曰反是实，八曰死猪愁，九曰求即死，十曰求破家。”还有衙门在审讯犯人时，犯人不招，就“大刑伺候”。这些都是程序酷刑。致死酷刑与致伤酷刑。从酷刑对肉体的伤害程度，可以将酷刑分为致死酷刑与致伤酷刑。致死酷刑是以致人死亡为目的，致伤酷刑只是让人伤残，但有时也会危及生命。
最出名最残忍的致死酷刑莫过于凌迟。凌迟始见于五代，最早载入《辽史·刑法志》：“死刑有绞、斩、凌迟之属。”元朝时将死刑分为斩和凌迟两种，凌迟正式成为官定刑罚。
酷刑还有腰斩，即用斧从腰部将犯人砍作两截。最后一个被腰斩的人是清朝的俞鸿图，因小妾仆人收受考场贿赂被牵连处斩，他用手指蘸血在地上连写七个“惨”字，才痛苦死去，雍正帝闻报后下令废除腰斩。酷刑还有剖腹、抽肠、凿颠、断脊、锯割、灌铅、骑木驴等，都是残忍无比。
致伤酷刑则有黥面、割鼻、截舌、挖眼、断手、刖足、宫刑、枷项、笞杖、鞭扑、滚栲笆等。古代酷刑的成因，政治：等级与专制。政治体制是造成中国古代酷刑产生的根本原因。由于等级与体制因素，在上位者可以漠视人权，而古代所谓的法典、律令不过是针对普通官僚、普通人。虽说“王子犯法与庶民同罪”，那只是个例。
由于君权高高在上，没有一个有效的约束机制。致使古代很多君王、皇帝可以为所欲为，滥杀无辜。三国时吴国孙晧继位后，有很多忌讳，宫女中有不合意的，“或剥人之面，或凿人之眼。”对他人性命生杀予夺，这是中国古代等级与专制的政治体制带来的弊端。
军事：动乱与战争。由于动乱与战争等军事原因带来的酷刑更多，涉及面与人数也更大。战乱之时，因为军队这部强大的战争机器，人性中的兽欲被无限放大，加上法律不能约束，导致酷刑致死人数较和平时期大增。战国时，白起活埋降卒40万人，创下了活埋的历史记录。明末农民起义军首领张献忠嗜杀，“一日不杀人，辄悒悒不乐。诡开科取士，集于青羊宫，尽杀之，笔墨成丘冢。坑成都民于中园……其惨虐无人理，不可胜纪。”剥皮斩首，血腥屠杀，令人发指。
文化：懦弱与顺从。中华文化长期受儒家思想影响，百姓能够忍耐、顺从，甚至于有些懦弱。这是优点，也是缺点，它助长了统治者的暴虐意识。他们用儒家思想治民，用法家思想治国。通过酷刑，以图威慑百姓。心理：仇恨与嗜血。在人类心理中存在的仇恨与嗜血心理，促使大量的酷刑现象发生。《旧五代史·列传》中的李愚就认为：“有伤教害义之事，常痛心切齿，恨不得抽肠蹀血，肆之市朝。”
中国古代酷刑的反思及其对现代社会的启示。对于酷刑，中国古代也有人提出不同看法，主张“仁政”，废除肉刑。早在公元前100多年的汉朝，汉文帝对于犯罪的人“朕甚怜之，夫刑至断支体，刻肌肤，终身不息，何其刑之痛而不德也!”于是废除肉刑。《隋书·刑法志》也有“女子怀孕者，勿得决罚”的记载，体现了一定的人性化。北宋自开国以来，每三年遇郊祭赦免一次。后来担心助恶，改为犯过失罪的依法赦免，案情严重的，不得赦免。
他想将人抽出肚肠，践踏血肉，不过是看不惯伤教害义之事，为了泄愤而已。北齐文宣帝高洋是有名的暴君。有一名都督战伤，其部下不能相救，于是“帝命刳其五藏，使九人分食之，肉及秽恶皆尽。”
对古代酷刑的反思
古代酷刑在现代的延续。在现代社会，酷刑在一些国家和地区仍然存在。1984年联合国大会第39/46号决议通过的《禁止酷刑和其他残忍、不人道或有辱人格的待遇和处罚公约》中对“酷刑”的定义，包含了“蓄意使某人在肉体或精神上遭受剧烈疼痛或痛苦的任何行为”，但是酷刑现象并未彻底消除。
如在刑讯时采用了让嫌疑人蹲马步、将人吊起只让脚尖着地等手段，在精神方面，采用强光照射眼部、不让人睡觉等手段;由实体酷刑转为程序酷刑，实体酷刑减少，但程序酷刑还存在;由致死酷刑更多的转为致伤酷刑，虽然也有致死的，但更多的是致伤特别是上面所说的暗伤或精神伤害。
